Smart Video Car Kit for Raspberry pi（試験走行編）

さて、前回の組み立てから間が開いてしまいました。試験走行の様子です。
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インストール

メーカーであるSunFounderから、動かすためのプログラムが提供されています。これを搭載したRaspberry piに配置（git clone）しておくのが最初のポイントになります。

git clone https://github.com/sunfounder/Sunfounder_Smart_Video_Car_Kit_for_RaspberryPi.git

モータドライバ他との接続でRaspberry piのI2Cポートを使用していますので、raspi-configコマンドでポートを有効にしたり、/boot/config.txtを変更したりします。このあたりは解説の小冊子がついていますので（英語ですが）、コマンドラインをそのまま入力していけば準備ができると思います。

ほかにカメラの映像をストリーミング配信するためのMJPG-streamerをインストールしたりなどしてゆきます。

カリブレーション（調整）

サーボモータの初期の状態がとても重要です。くみ上げの段階で、サーボモータがちょうど首振りの真ん中になるようにしているのですが、プログラムも初期配置の状態を記憶しておかなくてはなりません。

カリブレーションのためのプログラムもGitHubに含まれています。Raspberry piのIPアドレスだけちょっと書き換えて動かせばOKです。Raspberry piにリモートデスクトップ接続して、このプログラムを起動すると、簡易的なGUIが起動します。 f:id:WindVoice:20161120103741p:plain

なんかよくわからない画面ですが（笑）、とりあえずこれで車が前後に正しく走るか（ケーブルの接続を間違えているとモーターが片方逆回転になったりなどするかも）、左右にタイヤが振れるか、カメラの首振りが正常かを確認します。うまくいったところでConfirmボタンです。

いざ出発

プログラムは、サーバプログラム（DCモータ、サーボモータ、カメラを制御する）と、クライアントプログラム（サーバへ動作コマンドを送信する）に分かれます。クライアントプログラムはGUIを使うので、リモートデスクトップ環境から起動する必要があります。

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またストリーミングサーバプログラムも別に起動することができ、車載カメラ視点の映像をFirefoxから（なぜかIE非対応）参照することができます。

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こんな感じで車をリモコン操作して楽しむ……　というのが、とりあえずデフォルトの機能でできる部分です。動作している状態の動画はこちら。

Smart Video Car Kit for Raspberry pi

今後の展開

正直なところ低機能です。工作キットですから、ここから各自でいろいろ試してみてね、というのがメーカーの意図なんだろうと思います。プログラムはPythonでできていますから読むことができますし、GUIのボタンをポチポチ押しながら動かすちょっとイケてない感じも、それが嫌なら自分で開発しよう、ということなんだろうと前向きに解釈するのがよいでしょう。

やってみたらいいかも、というToDoを挙げておきます。